Voor veel mensen het meest verwarrende aspect van race drones; het instellen van de PID’s! Heeelluup?!

Wij gaan proberen dit zo kort en simpel mogelijk te formuleren. PID heeft alles te maken met het behouden van de gewenste hoek van de multi-rotor in de lucht (komt altijd terug naar horizontaal) of aanhouden (acro) van een bepaalde hoek op een zo stabiel mogelijk manier.

Werking van PID’s

Heel kort door de bocht werk het aansturen van de hoek van je multi-rotor als volgt:

  • Als de fout van de hoek groter is, regel je meer met factor P
  • Als de fout van de hoek al lang bestaat, regel je meer met factor I
  • Als de fout van de hoek snel oploopt, regel je meer met factor D

De officiële berekening ziet er als volgt uit:

pid-sum
PID-diagram

En dan nu in gewone mensen taal, althans dat gaan we proberen…

P- van Proportional

P zorgt ervoor dat de sterkte van de corrigerende kracht, tegenover de foute hoek van de gewenste positie, vergroot wordt. Hoe groter het verschil, des te groter de corrigerende kracht.
P verhogen: Verhoogt stabiliteit tot de waarde te hoog is; wat oscillaties veroorzaakt. Een hoge P verhoogt de resistieve kracht welke de multi-rotor beweegt. Dit zou een ‘locked in gevoel’ teweeg moeten brengen. Een hoge P helpt bij acro vlucht.
P verlagen: Zorgt ervoor dat de multi-rotor drift wanneer je stuurt. Een lage P zal er ook voor zorgen dat je multi-rotor onstabiel wordt. Een lage P zal zorgen voor rustige/vloeiende vluchteigenschappen.

I- van Integral

controleert het vasthouden van de hoek van de multi-rotor.
I verhogen: Verhoogt het vermogen om de globale positie te behouden. En voorkomt het driften van niet goed gebalanceerde multi-rotor frames etc.
I verlagen:
Verbetert de reactie op veranderingen, maar zorgt voor meer driften en verlaagt de mogelijkheid om positie te behouden.

D- van Derivative

D Controleert het vermogen van de multi-rotor om zeer snel terug te gaan naar de originele positie. Dit verhoogt de stabiliteit van de multi-rotor.
D verhogen:
Dempt de reactie op snelle veranderingen en zorgt voor rustige/vloeiende vliegeigenschappen.
D verlagen:
Verhoogt de reactie op snelle veranderingen en helpt bij acrobatische vluchteigenschappen.

Hoe je multi-rotor PID gains te tunen

Wij tunen meestal een parameter per keer en starten met P, I en dan D.

Voor P gain, begin laag en werk omhoog, tot je oscillatie begint te zien, en ga dan een klein stapje terug tot de oscillatie verdwenen is. Blijf tunen tot je op het punt komt dat de multi-rotor niet traag aanvoelt en er net geen oscillatie meer is.

Voor I gain, begin weer laag en verhoog langzaam. Rol naar links, recht, voren en achter. Let erop hoe lang het duurt tot de multi-rotor stopt en stabiliseerd. Je wil dat de multi-rotor snel stopt en niet te lang door beweegt nadat je de stick loslaat. Doe dit ook tijdens een winderige dag, dan krijg je de beste I waarden.

Voor D gain, het kan wat puzzelen zijn met P en I waardes. Wanneer je de D gain aanpast, moet je vaak terug naar P en I om te fine tunen om je multi-copter perfect stabiel te krijgen.

Kan het korter? Ja hoor!

Aerobatisch vluchteigenschappen:

  • Een klein beetje meer P is nodig
  • Een klein beetje minder I is nodig
  • Verhoog D

Rustige/vloeiende vliegeigenschappen:

  • Een klein beetje minder P is nodig
  • Een klein beetje meer I is nodig
  • Verlaag D

Korte en duidelijk PID uitleg video:

Demonstratie van PID effecten

Het tunen van Betaflight in de praktijk:

LAAT EEN REACTIE ACHTER

Please enter your comment!
Please enter your name here